早在原始社会时期，人类就已经开始制作各种甲胄来进行防身了。最早的甲胄制作简单，材料易得，一般是使用兽皮或藤木之类制成的，其中以兽皮制作的皮甲为主。

最早的皮甲应该是将整张兽皮披在身上，后来才将皮革裁剪缝合，这样能更有效地保护身体的重要部位，又不影响行动。

目前，国内出土的先秦时期的皮胄数量有限，较有代表性的是湖北省随县擂鼓墩一号战国墓出土的皮胄。

它共由十八块各种形状的皮甲片组成，甲片上经过髹漆（赤黑色的生漆），由丝绦编缀。凡是不叠压而露在外表的皮甲片的边缘都有模具压过的凹槽，这些凹槽可能仅仅起到装饰作用。

20世纪30年代，在河南安阳侯家庄的商代古墓中，出土了一件商代的皮甲残迹，它是迄今发现的年代最早的古皮甲残片，也是迄今我国出土的唯一一件商代皮甲。

它的最大径为40厘米，其上以黑、红、黄、白四色绘有云纹与不明几何图案。根据残片尺寸分析，该残甲应该是便于加工的整块式胸甲，以前后片的形式穿戴，用于防护胸腹要害的。

到了周代，皮甲仍是士兵们主要的甲胄之一，有“司甲”的官员掌管甲衣的生产，由“函人”来监管制造。皮甲多以坚厚又有韧性的动物皮为材料，主要有犀(犀牛)甲、兕(野牛)甲、合(多种皮质复合)甲三种。

这一时期皮甲不再只是一个单一的整体，而是发展为甲身、甲袖和甲裙三个主要部分，可以更有效地防护身体了。

而制作皮甲的技术也明显得到了改进，工匠们已经将整片皮革裁成小份甲片，再用索条来编织皮甲了。有时候为了增加甲片的强度，还会用双层或多层皮革缝制。

据战国时期所著的《周礼·考工记》记载：“甲匠制甲，使用犀牛皮, 一副甲需要七片甲叶连缀，采用兕皮需要六片，如犀兕皮合用，则五片即可。犀甲寿命百年，兕甲寿命二百年，犀兕复合甲寿命三百年。”

这一时期制作皮甲较之商代更规范，工序也更复杂。据《周礼·考工记》记载，在制甲之前，要先量人的体型，再裁制皮料，并称量甲衣、甲裳重量是否相等，甲围应等于甲长。甲衣皮料鞣制不熟，则甲脆不坚。鞣制太熟，则会使得皮料软弱，失去防护力。

在制作中，还要注意观察连缀甲片的穿绳孔，孔眼以小为佳；甲片内层应当平整光泽；甲衣接缝上下应该对直；甲衣装进口袋体积要小；举起展开，防护面要大；穿到身上，甲片不会相互磨切。

此外，为了增加耐用性，皮甲表面还会涂上赤黑色的生漆，即所谓的“髹漆皮甲”。

髹漆皮甲在湖南、湖北等地都有发现，比较典型的是湖北曾侯乙墓中发现的战国初期的皮甲，该皮甲分甲身、甲袖和甲裙三部分，甲身有2排21块甲片，甲袖有13排87块甲片，甲裙有4排56块甲片，共计164块甲片，这些甲片由丝带系合，上面都涂有髹漆。而胄则是由18块皮甲片组成的，表面也有髹漆。

值得一提的是，战国时期的皮甲还进化出了立领式护颈“盆领”和玉璜形皮片连缀而成的“披膊”。另外，出土的皮质头盔盔带有护额和顶部加强筋，工艺相当繁杂。

从出土的文物中可以看出，战国时期，我国皮甲制造业已经具备了较大规模，加工水平也达到了一个新高度。这些皮制甲胄对比商代同类产品，制作规范，配件增多，防护面积扩大，奠定了直到两汉时期皮铁甲胄形制的大体雏形。